Un hexápodo robot es un vehículo mecánico que camina sobre
seis patas. Puesto que un robot puede ser estáticamente estable en tres o más
patas, un robot hexápodo tiene una gran flexibilidad en la forma en que se
puede mover. Si las piernas se incapacita, el robot puede aún ser capaz de
caminar. Además, no todas las piernas del robot son necesarios para la
estabilidad; otras piernas son libres de llegar a nuevas ubicaciones del pie o
manipular una carga útil.
Muchos hexápodo robots son biológicamente inspirados por
Hexapoda locomoción . Hexápodos puede ser utilizado para probar teorías
biológicas sobre la locomoción de insectos, control motor, y la neurobiología.
Contenido
1 Diseños
2 Locomotion
3 de inspiración biológica
4 Lista de los robots
5 Véase también
6 Enlaces externos
[ editar ] Diseños
Dos robots hexápodos en el Instituto de Tecnología de
Georgia con CMUCams montado en la parte superior
Diseños varían de acuerdo hexápodo pierna. Insectos robots
de inspiración son típicamente lateralmente simétrico, como el RiSE robot en el
Carnegie Mellon. Un hexápodo radialmente simétrica es ATLETA (All-Terrain
Hex-Legged Extra-Terrestrial Explorer) robot en JPL .
Típicamente, las patas individuales variar desde dos hasta
seis grados de libertad . Hexápodo pies están generalmente señala, pero también
puede ser inclinada con material adhesivo para ayudar a trepar paredes o de las
ruedas de modo que el robot puede conducir rápidamente cuando la tierra es
plana.
Locomocion
Muy a menudo, los hexápodos son controlados por los aires,
que permiten que el robot se mueva hacia adelante, girar, y quizás lado paso.
Algunos de los aires más comunes son los siguientes:
Alternando trípode: 3 patas en el suelo a la vez.
Cuadrúpedo.
Rastrear: mover una sola pierna a la vez.
Aires de hexápodos son con frecuencia estable, incluso en
terrenos ligeramente rocoso y desigual.
Movimiento también puede ser nongaited, lo que significa que
la secuencia de movimientos de la pierna no es fijo, sino más bien elegido por
el ordenador en respuesta al ambiente detectada. Esto puede ser muy útil en un
terreno muy rocoso, pero las técnicas existentes para la planificación de
movimientos son computacionalmente costosa.
biológicamente inspirado
Los insectos son elegidos como modelos debido a que su
sistema nervioso es más simple que otras especies animales. Además, los
comportamientos complejos se puede atribuir a sólo unos pocos neuronas y la vía
entre la entrada sensorial y la salida del motor es relativamente más corto.
Comportamiento de los insectos a pie y la arquitectura neural se utilizan para
mejorar la locomoción del robot. Por otra parte, los biólogos pueden usar
robots hexápodos para probar diferentes hipótesis.
Inspirada en la Biología robots hexápodos dependen en gran
medida de los insectos especies utilizadas como modelo. La cucaracha y el
insecto palo son los dos más comunes especies de insectos; ambos han sido
etológico y neurofisiológicamente estudiado ampliamente. En la actualidad no se
completa el sistema nervioso se conoce, por lo tanto, los modelos suelen
combinar diferentes modelos de insectos, incluyendo las de otros insectos.
Aires de insectos suelen obtenerse por dos vías: la
centralizados y descentralizados de las arquitecturas de control. Controladores
centralizados especificar directamente transiciones de todas las patas,
mientras que en arquitecturas descentralizadas, seis nodos (piernas) están
conectados en una red paralela; aires surgen por la interacción entre las
piernas de vecinos.
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