Hexapodo

Un hexápodo robot es un vehículo mecánico que camina sobre seis patas. Puesto que un robot puede ser estáticamente estable en tres o más patas, un robot hexápodo tiene una gran flexibilidad en la forma en que se puede mover. Si las piernas se incapacita, el robot puede aún ser capaz de caminar. Además, no todas las piernas del robot son necesarios para la estabilidad; otras piernas son libres de llegar a nuevas ubicaciones del pie o manipular una carga útil.

Muchos hexápodo robots son biológicamente inspirados por Hexapoda locomoción . Hexápodos puede ser utilizado para probar teorías biológicas sobre la locomoción de insectos, control motor, y la neurobiología.

Contenido  

1 Diseños

2 Locomotion

3 de inspiración biológica

4 Lista de los robots

5 Véase también

6 Enlaces externos

[ editar ] Diseños

Dos robots hexápodos en el Instituto de Tecnología de Georgia con CMUCams montado en la parte superior

Diseños varían de acuerdo hexápodo pierna. Insectos robots de inspiración son típicamente lateralmente simétrico, como el RiSE robot en el Carnegie Mellon. Un hexápodo radialmente simétrica es ATLETA (All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial Explorer) robot en JPL .

Típicamente, las patas individuales variar desde dos hasta seis grados de libertad . Hexápodo pies están generalmente señala, pero también puede ser inclinada con material adhesivo para ayudar a trepar paredes o de las ruedas de modo que el robot puede conducir rápidamente cuando la tierra es plana.

Locomocion

Muy a menudo, los hexápodos son controlados por los aires, que permiten que el robot se mueva hacia adelante, girar, y quizás lado paso. Algunos de los aires más comunes son los siguientes:

Alternando trípode: 3 patas en el suelo a la vez.

Cuadrúpedo.

Rastrear: mover una sola pierna a la vez.

Aires de hexápodos son con frecuencia estable, incluso en terrenos ligeramente rocoso y desigual.

Movimiento también puede ser nongaited, lo que significa que la secuencia de movimientos de la pierna no es fijo, sino más bien elegido por el ordenador en respuesta al ambiente detectada. Esto puede ser muy útil en un terreno muy rocoso, pero las técnicas existentes para la planificación de movimientos son computacionalmente costosa.

biológicamente inspirado

Los insectos son elegidos como modelos debido a que su sistema nervioso es más simple que otras especies animales. Además, los comportamientos complejos se puede atribuir a sólo unos pocos neuronas y la vía entre la entrada sensorial y la salida del motor es relativamente más corto. Comportamiento de los insectos a pie y la arquitectura neural se utilizan para mejorar la locomoción del robot. Por otra parte, los biólogos pueden usar robots hexápodos para probar diferentes hipótesis.

Inspirada en la Biología robots hexápodos dependen en gran medida de los insectos especies utilizadas como modelo. La cucaracha y el insecto palo son los dos más comunes especies de insectos; ambos han sido etológico y neurofisiológicamente estudiado ampliamente. En la actualidad no se completa el sistema nervioso se conoce, por lo tanto, los modelos suelen combinar diferentes modelos de insectos, incluyendo las de otros insectos.

Aires de insectos suelen obtenerse por dos vías: la centralizados y descentralizados de las arquitecturas de control. Controladores centralizados especificar directamente transiciones de todas las patas, mientras que en arquitecturas descentralizadas, seis nodos (piernas) están conectados en una red paralela; aires surgen por la interacción entre las piernas de vecinos.